Las calles y plazas del Madrid medieval tuvieron su origen en el núcleo urbano asentado al amparo de la muralla de la almudena o ciudadela árabe mandada construir por Muhammad I (emir independiente de al-Ándalus entre 852 y 886). Se fue formando en su interior una población compuesta por casas o viviendas y esas construcciones dieron lugar a caminos que en algún momento serían calles, vías para transitar por ellas o para salir de la villa. La construcción de una mezquita mayor proporcionó a este núcleo un carácter de medina. También por necesidad de tránsito y de organización de las calles entraron a formar parte del entramado las plazas o tabiá árabes. Con la conquista de Alfonso VI y la repoblación de grupos cristianos la villa fue extendiéndose sobre todo hacia el este y el sur y las vías fueron apareciendo conformando el espacio. Surgieron grandes calles, calles que organizaban barrios, rondas, plazas de todo tipo y necesidad; todo ello en suelo público y suelo privado. Se fue haciendo distinción según el tipo del trazado y así surgió la carrera, el carral, el carril, la vía, la calle, hasta que más tarde todos estos espacios llegaron a tener su nombre propio, nombre que en un principio fue descriptivo para que el viandante se entendiera y le entendieran: «Calle de la Puerta de Guadalfajara», «Calle de los Traperos», «Calle tras las casas de Don Pedro de Castilla», etc.
Contexto histórico thumb|Vista de Madrid: dibujo preparatorio (1562) (detalle con el Real Alcázar de Madrid y el famoso Barranco con lo que sería la cuesta de la Vega). Dibujo realizado por Antón van der Wyngaerde. Se conserva en la National-bibliothek de Viena (Ms. Min. 4178) Muhammad I de Córdoba (emir independiente de al-Ándalus 852-886), se vio obligado a construir una fortaleza que defendiera el camino hacia Toledo en el territorio fronterizo conocido como Marca Media. Junto a esta fortaleza se formó una población, (una ciudadela o almudaina o almudena). La fortaleza se construyó en el cerro septentrional que estaba rodeado de defensas naturales. Se construyó además una mezquita que proporcionó el carácter de medina a este núcleo. La población experimentó un crecimiento rápido, sobre todo a partir del y del con el establecimiento de la repoblación cristiana, con asentamientos hacia el este y el sur que formaron arrabales extramuros. Estos arrabales fueron absorbidos más tarde por la muralla cristiana erigida en la segunda mitad del .
Aquel Madrid medieval estaba configurado por dos importantes barrancos: el Barranco propiamente dicho, escrito con mayúsculas en los documentos y a cuyos pies se deslizaba el arroyo de las Fuentes de San Pedro (que con el tiempo se convertiría en la calle de Segovia), delimitado al norte por el cerro donde se había establecido la medina y su desplome a poniente que luego fue la Cuesta de la Vega. El barranco de Hontanillas, que fue después la plaza de Isabel II, delimitado por el arroyo del Arenal. Estaban también los llamados Altos de Rebeque de 650 m de altura y las dos colinas, la del Alcázar y la de las Vistillas. Los arrabales importantes eran los de Santo Domingo al norte y San Martín y San Ginés al noreste. En 1430 se unieron los de Santa Cruz y San Millán al sureste y sur que durante un tiempo habían estado alejados del núcleo. El arrabal de San Francisco se fue configurando en torno al convento de San Francisco en el siglo pero no se integró en la Villa hasta después de la mitad del siglo .
Historia y evolución de calles y plazas Para la población musulmana la calle es esencialmente un lugar de paso público en el entorno de la mezquita, que conduce a un punto determinado que no necesariamente tiene que estar trazada en cuadrícula sino que por el contrario suele ser laberíntica. Es además un componente urbano al servicio de la comunidad y deben cumplir ciertas normas como conservar la limpieza, evitar y reparar los posibles baches, que no se establezcan los vendedores ambulantes y que no pasen por ellas las caballerías. Los primeros nombres que definen las calles islámicas son del tipo de «calle que va a» «calle entre esto y lo otro» por eso las calles secundarias, los callejones y los adarves se conciben únicamente para el tránsito de las personas que quieran llegar a su casa; sin embargo para la población cristiana su trazado debe ser regular, de calles rectas, salvo en las rondas que rodean la muralla y que pueden ser externas o internas.
Surgieron en primer lugar las calles-camino, las grandes calles que iban de puerta a puerta de la muralla y que conducían a las poblaciones más cercanas como Alcalá, Guadalajara o Segovia y a los pueblos del alfoz. Cuando traspasaban las puertas de la medina pasaban a ser caminos en lugar de calles. De estas calles-camino nacieron otras y todas juntas fueron formando los barrios llamados también collaciones. Estas collaciones nacieron como agrupaciones generalmente en torno a las parroquias que se iban construyendo y cada una tenía sus jurados con sus principios jurídicos propios porque las gentes que los habitaban podían tener costumbres y estilo de vida distintos. Muchas de estas agrupaciones estaban compuestas por gremios que a la larga dieron nombre propio a determinadas calles. thumb|Topografía de la Villa de Madrid descrita por Don Pedro Texeira en 1656. Con el número 50 se ve la fuente de la plaza de Puerta de Moros Además de las vías de paso o calles se fueron configurando las plazas, unos lugares abiertos que invitaban al transeúnte a quedarse, a charlar y a vender o comprar. Generalmente se formaban por el cruce de dos o más calles; otras veces se creaban en los grandes espacios que habían tenido anteriormente otro cometido como fue el caso de la que apareció en el Campo del Rey (plaza de armas del alcázar), que se extendía desde la antigua puerta de Alvega (conocida como puerta de la Vega) hasta el alcázar. La Laguna del Arrabal no fue espacio urbano hasta el ; pasó después a denominarse plaza del Arrabal para finalmente en el convertirse en la plaza Mayor. Y aparecieron también las plazas delante de las puertas de la muralla, algunas con gran actividad comercial como la que se formó delante de la puerta de Guadalajara. Hubo plazas en la puerta de Santa María, puerta de Alvega y puerta de Moros, esta última de poca extensión porque se topaba con el cementerio de la iglesia de San Andrés. También surgieron plazas junto a las parroquias de las collaciones.
La medina fue cambiando su aspecto y por necesidad de la vida cotidiana fue separándose de la ciudadela. Es posible que así surgiera el interesante centro en la antigua plazuela de El Salvador. Por otra parte y pasados los siglos surgió otro centro trascendental especialmente para el comercio; fue la plaza del Arrabal que a su vez se transformaría en la muy importante plaza Mayor.
Adarves
Un adarve es en la urbanización hispano-musulmana un callejón sin salida de dominio semiprivado. Los musulmanes lo llaman también «durub». Sin ser calles propiamente dichas cumplen perfectamente con su misión de conducir a las personas a su vivienda.Tesoro de la lengua castellana o española de Sebastián de Covarrubias El adarve es frecuentemente más que un callejón y llega a ser una especie de plazuela o ensanchamiento —que a veces se multiplica en forma laberíntica—, con perfil cerrado que derivó en los llamados corrales y después en los patios de vecindad. En Madrid no quedó ejemplo de estos corrales aunque sí de algunos adarves incluidos en manzanas en las que todavía se pueden intuir, como ocurre con la manzana 445 en el barrio o collación de Santa María compuesta y delimitada por las calles de Malpica, Santa Ana la Vieja, calle de Pumar, la plaza de Caballerizas y Arco de Palacio y las plazuelas de los Pajes y del Postigo. Esta manzana existía todavía en el ; con el tiempo fueron desapareciendo las calles y en su lugar se extiende la plaza de la Armería.
La plaza de San Javier es otro vestigio de lo que fue un adarve. Situada en la manzana 181 frente a la manzana 183, en el barrio del Sacramento puede verse dibujado aunque no rotulado, en el plano de Texeira de 1656 y todavía se ve en los planos del .. En las cercanías de la iglesia de San Miguel de los Octoes se encontraban formas laberínticas que fueron adarves.
Arrabales
miniatura|Vista de la fachada del convento de Santo Domingo el Real, en El Museo Universal (1869), a cuyo alrededor se fue formando el arrabal que llevó su nombre Los arrabales eran los núcleos que se formaban extramuros. En el Códice de los Fueros no se hace ninguna mención sobre ellos. Durante años y en los documentos conocidos no se nombran los arrabales siendo la primera vez que aparece la palabra y su concepto en el Códice de San Isidro o de Juan Diácono en el que el autor narra la vida de San Isidro Labrador. El autor describe también el arrabal de San Martín en torno a la iglesia de este nombre. El arrabal se formó gracias a la repoblación llevada a cabo por este antiguo monasterio en los primeros años del , una repoblación compuesta en su mayor parte por francos que llegaron a organizar un barrio conocido como vicus Sancti Martini.
El arrabal de Santo Domingo tuvo su origen en otra fundación religiosa a principios del . El monasterio se había construido fuera de la puerta de Balnadú. Los dos espacios se llamaron arrabal de San Martín conjuntamente. Crecieron tanto que en tiempos de Alfonso VIII fue necesario incluirlos en la población y rectificar la nueva cerca para que los rodease. En general el caserío creció mucho desde la puerta de Guadalajara hasta la puerta del Sol y hacia el prado de Atocha.
Denominaciones y morfología thumb|Carrera de San Jerónimo en el siglo XVII Las vías de tránsito, el espacio público que conduce al transeúnte de un lugar a otro o «calles por do andan las gentes» tuvieron distintas denominaciones hasta unificarse el nombre de «calle». Aunque las vías del núcleo musulmán tuvieron casi desde el principio denominación, Madrid tardó mucho en asignar nombre propio a sus calles. Carrera Fue en su origen un camino o una vía para carros. En la Alta Edad Media se equiparó a la vía de la ciudad como ocurrió con la Carrera de San Jerónimo que todavía conserva el nombre. Se observan algunas expresiones como «ir de carrera» que es sinónimo de «ir de viaje» es decir recorrer el espacio que va de una población a otra. La palabra camino empezó a utilizarse desde el y acabó sustituyendo a carrera. Carral Es este un nombre que se mantuvo indistintamente con carrera durante el y y que al llegar el desaparece. Carril Siempre relacionado con los carros y los caminos carreteros y con su estrechura.RAE En Madrid se mencionaba un carril en el barrio de la Almudena hacia 1483 que comenzaron llamando Carril a la Huesa del Raf, un sendero abrupto y lleno de lodo de cuyo trazado tuvieron que ocuparse los ediles municipales «para su adecentamiento». Corredera Esta denominación no es muy frecuente en los documentos medievales. A veces se considera sinónimo de «carrera». En cuanto a su trazado es posible que algunas tuvieran un cierto desnivel en cuyo caso el nombre de «corredera» puede darse al lecho de una corriente. Hay dos antiguas correderas conocidas: la Corredera de Ropas Viejas en el arrabal de San Martín, en los terrenos correspondientes al convento de Santo Domingo y la Corredera de San Pablo (Alta y Baja), dos calles, una continuación de la otra que todavía conservan su antiguo nombre. Cavas Eran fosos naturales extramuros acondicionados para la defensa; en determinadas ocasiones fue necesario cegarlos o desecarlos. Hasta bien entrado el no llegaron a considerarse como calles a pesar de que en el muchas de estas cavas estaban ya bastante pobladas, por lo que recibieron denominación propia, como fue el caso de la Cava baja de San Francisco. Cavas con denominación propia