El castillo de Rochester se alza en la orilla este del río Medway en Rochester al sudeste de Inglaterra.
La torre del homenaje del es el elemento más prominente del castillo. Es una de las mejor conservadas en Inglaterra o Francia. Ubicado a lo largo del río Medway y de la Watling Street, Rochester fue un importante bastión estratégico que ayudó, durante la Baja Edad Media, a proteger las costas del sudeste de Inglaterra de las posibles invasiones. El primer castillo de Rochester se fundó en el período subsiguiente a la conquista normanda. Pasó a manos del obispo Odo, probablemente gracias a su medio hermano Guillermo el conquistador. Durante la rebelión de 1088 originada por la sucesión al trono inglés, Odo apoyó a Robert Curthose, hijo mayor del Conquistador, contra Guillermo II Rufus. Fue durante ese conflicto cuando el castillo presenció por primera vez acción militar; la ciudad y el castillo fueron asediados después de que Odo convirtiera Rochester en cuartel general de la rebelión. Tras la capitulación de la guarnición, el castillo fue abandonado.
Entre 1087 y 1089, Guillermo II pidió a Gundulf, obispo de Rochester, que construyera un nuevo castillo de piedra. A pesar de las alteraciones que ha sufrido el castillo a lo largo de los siglos, todavía pueden apreciarse partes del trabajo de Gundulf, incluida la actual extensión del castillo. En 1277 el rey Enrique I cedió el castillo a los arzobispos de Canterbury a perpetuidad. Guillermo de Corbeil construyó la enorme torre del homenaje que domina el castillo a día de hoy. A lo largo del el castillo permaneció bajo la custodia del arzobispado.
Durante la primera guerra de los Barones (1215-1217) reinando Juan I, las fuerzas de los barones capturaron el castillo del arzobispo Stephen Langton y alardearon de ello ante el rey, quién decidió sitiarlo. En la crónica de Barnwell se cita: "Nuestra época no ha conocido un sitio tan férreo ni una resistencia tan fuerte". Tras aguantar durante casi siete semanas, la guarnición se rindió. A pesar de que el castillo había resultado seriamente dañado, con brechas en las murallas exteriores y una de las esquinas de la torre derrumbada, fue el hambre lo que finalmente forzó a los defensores. El castillo no se mantuvo mucho tiempo bajo el control de Juan: en 1216 fue capturado por el francés Luis VIII el León, el nuevo líder de la facción de los barones. A la muerte de Juan le sucedió su hijo Enrique III en 1216; al año siguiente, la guerra terminó y el castillo acabó bajo el control directo del rey.
Rochester fue sitiado por tercera vez en 1264 durante la segunda guerra de los Barones (1264-1267). El alguacil del castillo, Roger de Leybourne, mantuvo Rochester en apoyo de Enrique III. Ejércitos rebeldes liderados por Simón de Montfort y Gilbert de Clare penetraron en la ciudad y trataron de capturar el castillo. Una vez más los defensores del castillo resistieron el ataque, aunque en esta ocasión con un desenlace diferente. Tras una semana, los ejércitos insurrectos levantaron el asedio para alivio del rey Enrique. Aunque las tropas no se rindieron, el castillo sufrió extensos daños que no se repararían hasta el siglo siguiente. El castillo vería acción militar por última vez en 1381 cuando fue apresado y saqueado durante la rebelión de Wat Tyler. Al caer en desuso el castillo, muchos de sus materiales se reutilizaron en otros lugares y la Corona renunció a su custodia. El castillo y los terrenos circundantes se abrieron al púbico en la década de 1870 como parque. Se llevaron a cabo diversas reparaciones a lo largo de los siglos y y actualmente el castillo está protegido bajo un ‘’Grado I’’ en la lista de monumentos clasificados y como monumento planificado. A día de hoy las ruinas se encuentran bajo la tutela del «English Heritage» y están abiertas al público.
Historia antigua thumb|250px|La catedral de Rochester, próxima al castillo, se divisa sobre las ruinas de las murallas Bajo el gobierno de Aulus Plautius, los romanos construyeron una fortaleza en el lugar donde hoy está el castillo para proteger un importante punto de cruce del río Medway y la Watling Street, una vía romana, donde construyeron un puente. Hay pruebas de una muralla de tierra que posteriormente fue sustituida por un muro de piedra. Los pilares del puente romano se descubrieron cuando se construía la actual carretera.
Fue en el cuando los normandos introdujeron los castillos y su construcción en Inglaterra, tras la conquista de 1066 esto les ayudó a asegurar su nuevo territorio. Durante mucho tiempo se presupuso que el primer castillo se ubicaba cerca del río, una torre de madera con empalizadas a las afueras de la muralla de la ciudad, en la esquina suroeste. El hipotético emplazamiento de este primer castillo pasó a conocerse como "Colina Boley". El arqueólogo Tom McNeill sugiere que estos primeros castillos ingleses tenían un carácter puramente militar, construidos para albergar un largo número de tropas en territorio hostil.
Según el Libro Domesday de 1086, al obispo de Rochester se le entregaron tierras valoradas en 17 chelines y 4 peniques en Aylesford, Kent en compensación por las tierras que se convertirían en el emplazamiento del castillo de Rochester. De los 48 castillos mencionados en el registro, Rochester es el único por el cual sus propietarios fueron reembolsados al término de la expropiación de sus terrenos para la construcción del castillo. Desde el la guardia del castillo era una obligación feudal en Inglaterra, lo que a menudo se materializaba en caballeros rigiendo castillos para sus señores durante un tiempo. No hay un listado exhaustivo de los castillos que debían servir de esta manera, pero las notas del historiador militar Cathcar King revelan que se componía principalmente por castillos de alto estatus. La guardia del castillo de Rochester alcanzaba la cuota de 60 caballeros, convirtiéndolo en un fortificación particularmente importante.
250px|thumb|alt=Men on horseback fighting|El obispo Odo, aparece en el tapiz de Bayeux, manteniendo Rochester como uno de los cuarteles de la revuelta contra Guillermo II en 1088.
Guillermo el Conquistador fue probablemente quien entregó la ciudad y su castillo al obispo Odo de Bayeaux, su medio hermano. A la muerte de Guillermo en septiembre de 1087 sus posesiones se repartieron entre sus 2 hijos. Roberto, el mayor, heredó el título de duque de Normandía y Guillermo II se convirtió en rey de Inglaterra. Un significativo número de barones normandos se opusieron a la división de Normandía e Inglaterra y el obispo Odo secundó la reclamación de su sobrino Roberto al trono de Inglaterra. Hubo otros, incluyendo a los condes de Northumberland y Shrewsbury y al obispo de Coutances, que salieron en apoyo de Roberto. Odo preparó el castillo de Rochester para la guerra, que acabaría convirtiéndose en cuartel general de la rebelión. Su enclavamiento en Kent lo hacía una base apropiada para preparar incursiones en Londres y sus tropas podrían hostigar a las fuerzas de Guillermo en el condado. Guillermo partió de Londres y marchó sobre Rochester para hacer frente a la amenaza. Antes de su llegada, Guillermo conoció la noticia de que Odo se había trasladado al castillo de Pevensey, bajo el control de su hermano Roberto, conde de Mortain. Guillermo abandonó Rochester y se apoderó de Pevensey. Tras ser capturado, Odo se vio obligado a jurar que entregaría Rochester a los hombres de Guillermo. El rey envió una fuerza escoltando a Odo para exigir la rendición de Rochester, pero en lugar de ceder, la guarnición realizó un incursión y capturó a todo la partida. En respuesta, Guillermo cercó la ciudad y el castillo. De acuerdo a los datos registrados por el cronista contemporáneo Orderico Vitalis, el sitio comenzó en mayo de 1088. Se construyeron dos castillos de asedio para cortar las líneas de abastecimiento de la ciudad y para garantizar vías de escape a los sitiadores. Las condiciones dentro de la ciudad eran nefastas: había epidemias extendidas entre la población, agravadas por el calor y las moscas. En última instancia la guarnición capituló y acordaron los términos. A Odo, Eustace conde de Bolougne y Robert de Bellême, hijo del conde de Shrewsbury, se les permitió marchar con sus armas y caballos pero se les confiscaron sus propiedades en Inglaterra. Esto marcó el final del papel del castillo en la rebelión y probablemente la fortificación fue abandonada poco después. Tras la conclusión del sitio los castillos de asedio se dejaron a su suerte y con el tiempo acabaron por desaparecer.
Tras el abandono del primer castillo de Rochester se sustituyó por otro en el mismo emplazamiento, en la esquina suroeste de las murallas de la ciudad. Fundado entre 1087 y 1089, han sobrevivido partes del castillo original a pesar de sufrir diversas alteraciones debido a su uso reiterado durante los siglos posteriores. Guillermo el Conquistador le concedió a Lanfranc, arzobispo de Canterbury, el señorío de Haddenham en Buckinghamshire mientras viviese, que según los registros del « Libro Domesday » tenía una la renta anual de £40. A su vez, el arzobispo había concedido el señorío a los monjes de Rochester, por lo que a la muerte del Conquistador, Lanfranc y Gundulf, que fue nombrado obispo de Rochester en 1077, apelaron al nuevo rey para la ratificación de la subvención original. Guillermo II Rufus exigió £100 a cambio de la confirmación del subsidio. Ambos obispos se percataron de que tal suma de dinero estaba fuera de su alcance y buscaron una solución de compromiso, en su lugar, acordaron que Gundulf construiría un nuevo castillo de piedra en Rochester. Inicialmente, a los dos obispos les preocupaba que el costo de la obra fuese superior a la solicitud original del rey y que a posteriori debieran hacerse cargo del mantenimiento del castillo. Sin embargo Henry de Beaumont, conde de Warwick, les convenció de que podrían construir un castillo apto para el rey por 40 libras y que, tras su finalización, el castillo pasaría a manos de otra persona. El costo final de la construcción al que tuvo que hacer frente Gundulf ascendió a £60. El obispo era un diestro arquitecto y supervisó la construcción de la la Torre Blanca de la Torre de Londres en nombre de Guillermo el Conquistador. El castillo de Gundulf era adyacente a la catedral de Rochester. De acuerdo al arqueólogo Oliver Creighton, cuando los castillos se situaban tan cerca de iglesias o catedrales sugería un nexo de unión entre los dos, en este caso, ambos pertenecían al obispo de Rochester. Normalmente eran los mismos artesanos y arquitectos los que trabajaban en estos edificios estrechamente relacionados, lo que lleva a las similitudes en algunas de sus características arquitectónicas. Junto con Durham y Old Sarum, Rochester es un claro ejemplo de un castillo fuertemente vinculado a un edificio religioso.