thumb|300px|Infantería auxiliar romana cruzando un río, probablemente el Danubio, durante las guerras dacias (101-106). Se distinguen de los legionarios por la forma de sus escudos, ovalados en contraposición a los rectangulares de los legionarios. Columna de Trajano, Roma. Las tropas auxiliares (del latín auxilia) eran unidades del ejército romano compuestas por soldados que no eran ciudadanos romanos. Su propósito principal era apoyar a las legiones romanas en combate, compuestas en exclusiva por ciudadanos romanos, e igualmente tuvieron un papel importante en las labores de represión, pillaje y escaramuza que complementaban a las batallas campales en las guerras. Lucharon a lo largo del Principado desde el año 30 a. C. hasta el año 284 d. C. Su número fluctuó durante el transcurso del Imperio, aumentando de manera gradual. Hacia el año 70, las tropas auxiliares contenían el mismo número de soldados de infantería que las legiones, y además proveían al ejército romano de la caballería y de tropas especializadas como arqueros o caballería ligera, así como otros tipos de hostigadores. Hacia el , las tropas auxiliares representaban cerca de dos tercios de la fuerza militar romana.
Las tropas auxiliares eran normalmente reclutadas de entre los peregrini; es decir, de los habitantes de las provincias del imperio romano que no eran ciudadanos romanos (la gran mayoría de la población del imperio durante los siglos y ).Hacia el año 75, todos los itálicos eran ciudadanos romanos, así como, probablemente, la mayoría de los habitantes del sudeste de la Galia y el sur de Hispania. En las provincias fronterizas, la proporción era mucho menor, aunque había crecido con el tiempo. Mattingly estima que la cuantía de ciudadanos romanos en Britania en 100 era de unas 50 000 personas, cerca del 3 % de la población total . Los auxiliares también se reclutaban de entre los bárbaros (en latín, barbari), que era el nombre que recibían los habitantes de territorios no pertenecientes al Imperio.
Los auxiliares se desarrollaron a partir de variados contingentes de tropas no itálicas, especialmente de caballería, que lucharon en la época de la república de Roma en apoyo de las legiones, y que fueron incrementándose a partir del año 200 a. C. El gobierno de la dinastía Julio-Claudia supuso la transformación de estas levas temporales en ejércitos permanentes con una estructura homogénea, un equipamiento estándar y unas condiciones de servicio estables, logrando que a finales del periodo no hubiera grandes diferencias entre legionarios y la mayoría de los auxiliares en cuanto a entrenamiento, equipamiento o capacidad militar.
Los regimientos auxiliares se estacionaban casi siempre en provincias distintas de la de procedencia. Los nombres de los regimientos de muchas unidades perduraron hasta finales del , pero para entonces las unidades habían cambiado en cuanto a tamaño, estructura y calidad.
Historia República Romana (509-27 a. C.)
A lo largo de la historia de Roma, el núcleo de su ejército estuvo constituido por la legión romana. Este cuerpo, que experimentó una gran evolución a lo largo de los siglos, acabó convirtiéndose en una unidad prácticamente invencible cuando luchaba en un terreno adecuado y estaba dirigida por un comandante diligente. No obstante, la legión contaba con una serie de deficiencias importantes, entre las que destacaban la falta de caballería y arqueros. Alrededor del año 200 a. C., una legión romana estaba formada por 4200 soldados de infantería y solo 300 de caballería. Esta alarmante escasez de jinetes entre las filas romanas se debía principalmente al pequeño porcentaje de ciudadanos que podía permitirse comprar y mantener a un caballo; los únicos que podían hacerlo pertenecían al ordo equester, la segunda clase más alta de la sociedad romana de la época, solo superada por el ordo senatorial.
Desde el año 400 a. C., los aliados itálicos (socii) proveían al ejército romano de la mayor parte de su caballería. No obstante, cuando en el año 91 a. C. estalló la guerra Social (91-88 a. C.) se rompió esta alianza militar entre pueblos itálicos y, mediante la consiguiente Lex Plautia Papiria, que otorgó la plena ciudadanía romana a todos aquellos itálicos que todavía no la tenían (los socii), los ejércitos romanos quedaron privados de la mayor parte de su caballería e infantería especializada.
Los generales del período final de la República, como Lúculo, Cayo Mario, Sila, Julio César o Pompeyo, recurrieron al expediente de contratar auxilia irregulares de entre los pueblos aliados de Roma en las provincias, e incluso alistaron unidades de otros pueblos, como germanos, galos o hispanos no conquistados.
Esta situación era a largo plazo insostenible, de manera que cuando el emperador César Augusto instituyó como cuerpo a los auxilia, pretendía crear una serie de unidades que aportasen al ejército romano infantería especializada y caballería, reclutadas de entre los no ciudadanos del Imperio -o de fuera de él- y cuyo uso, al ser su tamaño menor, fuera más flexible que el de las legiones.
Las fuerzas latinas se organizaban en alae (que procede del latín «alas»). Este nombre se debía a que los generales romanos disponían a los auxiliares latinos en los flancos de la línea de batalla romana. El porcentaje de infantería comprendida en un ala aliada, liderada por tres praefecti sociorum con ciudadanía romana, era similar o ligeramente más grande en número (4000-5000 hombres) al de una legión. Por otra parte, el número de jinetes auxiliares era el triple (900 en contraste con los 300 de las legiones). Antes de que estallara la guerra Social, los ejércitos consulares estaban compuestos por el mismo número de alae que de legiones y, de la caballería, el 75 % era proporcionada por los aliados latinos. No obstante, el porcentaje total de caballería seguía siendo modesto: de un ejército consular normal, compuesto por dos legiones y dos alae, había 17 500 soldados de infantería y 2400 de caballería (c. del 12 % del total de la fuerza).
Mientras los romanos se enfrentaron al resto de estados que habitaban la península itálica, su exiguo cuerpo de caballería fue más que suficiente, pues sus enemigos también estaban limitados por su carencia total o parcial de este tipo de fuerzas. No obstante, a medida que Roma se fue enfrentando con otros enemigos de lugares más distantes, y que desplegaban sobre el campo de batalla poderosos contingentes de caballería, la escasez de caballería romana desembocó irremediablemente en importantes derrotas. La importancia de la caballería se puso de manifiesto durante las invasiones de Italia de los galos y del rey griego Pirro de Epiro (275 a. C.), y lo haría decisivamente en el marco de la segunda guerra púnica (218-202 a. C.). Las victorias de Aníbal en las batallas del Trebia y de Cannas se acreditan en gran medida a la superioridad de la caballería hispana, gala y númida sobre la caballería latina. La victoria romana en Zama (202 a. C.) se debió en gran medida al apoyo de caballería que proporcionó el rey Massinisa al ejército de Escipión el Africano. Los romanos contaban con un porcentaje tan pequeño de caballería que en Zama los jinetes númidas superaban a sus homólogos latinos en un porcentaje de 2 a 1. A partir de ese momento, los ejércitos romanos estarían siempre acompañados por un gran número de jinetes no itálicos: caballería ligera númida y más tarde caballería pesada gala. Durante la Guerra de las Galias (58-51 a. C.), el general Julio César empleó en muchas ocasiones regimientos de caballería gala y germana.
El papel de la caballería latina dentro de los ejércitos romanos disminuyó a medida que aumentaba el de los extranjeros. Tanto es así que, a principios del , la caballería romana había sido eliminada por completo de sus ejércitos. Al término de la guerra Social, cuando se concedió a todos los socii itálicos el estatus de ciudadano romano, las alae también desaparecieron pues, gracias a su recién adquirida ciudadanía, todos los itálicos podían alistarse ahora en las legiones. Por otra parte, la importancia del estatus ecuestre romano dentro de la caballería republicana había desaparecido por completo por esta época. Por todos estos factores, la legión republicana tardía estaba totalmente desprovista de caballería y solo fue hasta el ascenso al poder de Augusto que se le volvió a añadir un contingente de 120 jinetes.
Cuando estalló la segunda guerra púnica, los romanos estaban tratando de remediar el hecho de que no contaban con efectivos itálicos especializados, elemento muy importante en los ejércitos romanos de la época. El historiador Tito Livio afirma que el tirano de Siracusa, Hierón II, ofreció al Senado proporcionar a los ejércitos republicanos fuertes contingentes de arqueros y honderos.Livio Ab Urbe Condita XXII.37 A partir del año 200 a. C., los romanos optaron por contratar un número fijo de mercenarios a fin de subsanar la falta de efectivos itálicos, y desde entonces las legiones romanas estuvieron casi siempre acompañadas por parte de estos mercenarios en sus campañas a lo largo de todo el Mediterráneo: los sagittarii (arqueros) de Creta, y los funditores (honderos) de las Islas Baleares.
Las tropas auxiliares no italianas que las provincias, las ciudades y los reyes amici (estado cliente) proveían a los ejércitos de la República estaban sujetas a las necesidades del momento. A menudo, se empleaban fuerzas extranjeras comandadas por sus propios líderes y sujetas a su propia organización para campañas específicas y se disolvían poco después.
Reinado de Augusto (27 a. C - 14 d. C.)
thumb|200px|Actor vestido con el equipamiento típico de los soldados de infantería romanos y mostrando un gladius. Esta espada fue creada a partir del diseño utilizado por los pueblos íberos de la Hispania prerromana. El ejemplar mostrado en la foto es del tipo Pompeii, usado desde finales del en adelante. Era más corto y estaba diseñado para ensartar al enemigo en combate cuerpo a cuerpo. En la cadera izquierda del soldado puede verse su pugio (daga) y porta la cota de malla (lorica hamata) y un casco imperial de tipo gálico y se apoya sobre su escudo rectangular (scutum). Las armas y armaduras del soldado de infantería auxiliar eran idénticas, salvo por el hecho de que el escudo que portaba era ovalado (clipeus).
Al término de la cuarta guerra civil (30 a. C.), Augusto licenció a la mayoría de las unidades extranjeras que componían las tropas auxiliares. No obstante, las más experimentadas no solo no recibieron la orden de disolución, sino que se convertirían en el núcleo de las fuerzas auxiliares durante el reinado de la Dinastía Julio-Claudia. Durante los primeros años de su reinado, Augusto creó el cuerpo de auxilia inspirándose en las fuerzas latinas que empleaba la República antes del estallido de la guerra Social. Los auxilia, concebidos como un cuerpo de tropas no ciudadanas paralelo a las legiones, tenían una diferencia fundamental con respecto a los auxiliares que empleaban los republicanos: en tiempos de la República, los cuerpos auxiliares estaban formados por meros reclutas que habían sido alistados para una campaña concreta, y que se disolvían una vez que terminara la campaña en la que servían; bajo el reinado de Augusto, este cuerpo estaba totalmente formado por voluntarios profesionales que prestaban servicio en unidades permanentes.
Augusto organizó a los auxilia en regimientos del mismo tamaño que las cohortes debido a que consideró que cuantas menos tropas componen una unidad, esta es más flexible. Estos regimientos eran de dos tipos: el ala quinquagenaria (caballería) y la cohorte (infantería), añadiéndose la cohors equitata (mezcla de caballería e infantería) bajo la dinastía Julio-Claudia. La estructura del cuerpo de auxilia difería de las alae latinas al contar con un porcentaje mayor de caballería.