thumb|350px|Estatua ecuestre del emperador Marco Aurelio. Museos Capitolinos, Roma. La historia de la estructura del ejército romano describe las principales transformaciones cronológicas de la organización y constitución de las fuerzas armadas de la antigua Roma, las cuales han sido calificadas como «la institución militar más efectiva y duradera conocida de la historia».Encyclopedia Britannica, Eleventh Edition (1911), The Roman Army
Desde sus orígenes alrededor del año 800 a. C. hasta el hundimiento del Imperio romano de Occidente en 476 d. C., la estructura militar de Roma atravesó una serie de cambios estructurales de gran envergadura. A grandes rasgos, las armas romanas se dividían en ejército y armada, si bien estas dos ramas estaban menos diferenciadas que en los ejércitos nacionales actuales. A su vez, en estas dos ramas los cambios estructurales fueron ocurriendo como resultado de una reforma militar con visión de futuro, así como de una evolución estructural orgánica.
Después de un periodo protohistórico del cual no existe información escrita, la estructura del ejército romano puede generalizarse a través de una serie de fases históricas. Inicialmente, el ejército romano consistía en unas levas anuales de ciudadanos que prestaban el servicio militar como parte de sus deberes para con el Estado. Durante este periodo el ejército romano se enfrentó principalmente a adversarios locales en campañas estacionales.
A medida que los territorios controlados por Roma se iban expandiendo, y a medida que el tamaño de las ciudades se incrementaba, los ejércitos de la antigua Roma fueron poco a poco profesionalizándose, asalariando a sus soldados. Como consecuencia, los servicios militares de los niveles más bajos de la sociedad se fueron haciendo cada vez a más largo plazo. Las unidades militares de ese periodo eran muy homogéneas y estaban muy reguladas. El ejército consistía en unidades de infantería romana conocida como legiones, así como tropas aliadas formadas por ciudadanos no romanos conocidas como tropas auxiliares (auxilia). Esta última se solía llamar para que proveyese al ejército de infantería ligera o de caballería, formando las legiones el núcleo de infantería pesada.
En la tercera fase del desarrollo militar de Roma, las fuerzas estaban encargadas de mantener y asegurar las fronteras de las provincias bajo control romano, así como de la propia Italia. Las amenazas estratégicas de la época eran en general menos serias en este periodo, y el énfasis se puso en la preservación del territorio ganado. El ejército fue evolucionando a la nueva situación y se volvió más dependiente de las guarniciones estables, y menos en los campamentos itinerantes y las operaciones de campo continuas.
En la fase final del ejército romano, el servicio militar continuó siendo asalariado y profesional para las tropas regulares. Sin embargo, la tendencia a emplear a aliados o a tropas mercenarias se expandió hasta el punto de que éstas acabaron representando una proporción muy sustancial de las fuerzas de Roma. Al mismo tiempo, la uniformidad de la estructura que presentaba el ejército romano en épocas anteriores desapareció: los soldados de la época variaban desde arqueros montados y muy poco armados a la infantería pesada, en regimientos de muy variable tamaño y calidad. Esto fue acompañado de una importancia cada vez mayor de la caballería frente a la infantería, así como una recuperación de la importancia de la movilidad.
Fuerzas tribales (c. 800 a. C.-c. 578 a. C.) El primer ejército romano mencionado en los escritos se describe por fuentes mucho más tardías. En concreto, Tito Livio y Dionisio de Halicarnaso hablan del ejército romano remontándose al A menudo se hace referencia a ese ejército como el ejército curiado de Roma, nombre que procede de las subdivisiones del ejército basadas en las tres tribus fundadoras de la ciudad (en latín: curiae). El ejército era relativamente pequeño, y sus actividades se limitaban «principalmente a saqueos y robos de ganado con escaramuzas ocasionales».Goldsworthy, In the Name of Rome, 2003, p. 18
Carecía del profesionalismo y la organización de posteriores ejércitos romanos, estando las unidades y regimientos probablemente compuestos por divisiones por tribu o por gens. El ejército estaba compuesto de infantería desde sus comienzos en algún momento del primer milenio a. C., mientras que la caballería (conocida como los celeres o, literalmente, 'los rápidos') no se formaría, según la tradición (muy discutida, por otra parte), hasta tiempos de Rómulo.Livio, Historia de Roma desde su fundación, Libro I, capítulo 15
Durante esta época, Roma sería probablemente un pueblo fortificado en lo alto de una colina, y su ejército se podría aproximar al típico grupo de guerreros de la Edad del Bronce, liderados por el jefe de la tribu. Muchas de las armas y armaduras de este periodo eran muy similares al resto de la cultura de Villanova,Cary & Scullard, A History of Rome, p. 9 que era la predominante en la región. Los diseños de las espadas, por ejemplo, eran muy similares a las utilizadas por otras poblaciones de esa época.Cary & Scullard, A History of Rome, p. 11
El ejército (legio en latín) de este periodo consistía, según Tito Livio, en exactamente 3.000 soldados de infantería y 300 de caballería. Cada una de las tres tribus fundadoras debía aportar un tercio del mismo.Grant, The History of Rome, p. 22 Sin embargo, Livio es muy posterior a los hechos descritos, lo que unido a la exactitud matemática de estas cifras, las convierte en poco creíbles.La edición de 1911 de la Enciclopedia Británica las denomina «claramente artificiales e inventadas» En lo que coinciden la mayoría de los historiadores modernos es en que la práctica totalidad del ejército la formaban los soldados de a pie o pedites. Posiblemente se tratara de una infantería homogénea armada con jabalinas. La caballería (en latín, celeres), era mucho menos numerosa, y seguramente compuesta por los nobles adinerados de la ciudad.
En la entrada del , los etruscos (en latín, Etrusci), en la Edad del Hierro, constituían la civilización predominante en el Lacio.Pallottino, The Etruscans, p. 68Livio, Historia de Roma desde su fundación, Libro 5, capítulo 33 Como tantos otros pueblos de la región, los romanos guerrearon con los etruscos para conservar su independencia y fueron derrotados. A finales de siglo los etruscos conquistaron Roma, estableciendo una dictadura militar o un reino en la ciudad.
Hoplitas de modelo etrusco (578 a. C.-510 a. C.) thumb|205px|right|Escultura de un hoplita de la Antigua Grecia. En este tipo de soldados se basaba la primera clase de infantería desarrollada por Roma (). Aunque algunas fuentes romanas, incluyendo a Tito Livio y a Polibio, hablan en sus relatos del ejército romano de la época de la monarquía romana (periodo que siguió a la captura de Roma por los etruscos), ninguna de ellas son fuentes contemporáneas a los hechos. Polibio, por ejemplo, escribía unos 300 años después de los acontecimientos que relata, y Tito Livio se sitúa cronológicamente unos 500 años más tarde de los hechos. Adicionalmente, los registros y documentos que pudieran ser redactados por los romanos a lo largo de esa época fueron destruidos cuando la ciudad fue saqueada por los galos, por lo que las fuentes no pueden ser tan fiables en este periodo como lo son en la historia militar posterior a la primera guerra púnica. Por todos estos motivos, gran parte de la historia de este periodo se considera apócrifa.
De acuerdo, sin embargo, a los escritos que tenemos, los tres reyes de Roma en la época de la ocupación etrusca fueron Tarquino el Viejo, Servio Tulio y Tarquino el Soberbio. Durante esta época, el ejército pasó por una reforma hacia el modelo centurial, basado en la clase socioeconómica.Livio, Historia de Roma desde su fundación, Libro 1, capítulo 42 Esta reforma se atribuye tradicionalmente a Servio Tulio, segundo de los reyes etruscos, que habría llevado a cabo primero el primer censo de todos los ciudadanos romanos.Livio, Historia de Roma desde su fundación, Libro 1, capítulo 43 Livio dice que Tulio reformó el ejército trasplantando en él la nueva estructura diseñada originalmente para la vida civil como resultado del censo. Entre otros motivos, el servicio militar era considerado en este tiempo una responsabilidad cívica y una forma de mejorar el estatus social dentro de la sociedad romana.Smith, Service in the Post-Marian Roman Army, p. 10
En cualquier caso, las clases sociales romanas no fueron creadas por el censo, sino que más bien fueron calificadas por él. Sería por tanto algo más exacto decir que, en lugar de ser reformada, la estructura militar de la época fue mejor definida: la calificación como ciudadanos de «primera clase» (aquellos calificados para servir militarmente como infantería pesada) a aquellos con activos por valor de 100.000 o más ases (la moneda de la época), no altera el hecho de que antes de esa calificación los ciudadanos más pobres no hubieran sido capaces de pagarse las armas y la armadura necesarias para servir como infantería pesada.
Los relatos también dicen que el ejército duplicó su tamaño en ese momento, pasando a estar formado desde los 3.000 hasta los 6.000 hombres, que a su vez se dividieron en 60 centurias de 60-80 hombres cada una.Grant, The History of Rome, p. 24 El ejército estaba compuesto por una serie de tropas diferentes basadas en las clases sociales de los ciudadanos propietarios, conocidos colectivamente como assidui. Todos, desde los ciudadanos más pobres pertenecientes a la «quinta clase» hasta los más ricos de la «primera clase» y con la orden ecuestre, por encima de todos ellos, estaban obligados a cumplir el servicio militar.Gabba, Republican Rome, The Army And the Allies, p. 2
Es importante hacer un inciso para señalar que los ciudadanos romanos de esta época normalmente veían el servicio militar como un honroso deber para con el Estado. Esta visión contrastaría con la que se tendría del servicio militar en tiempos posteriores, cuando ya se percibía como una carga desagradable y gravosa.Grant, The History of Rome, p. 334 Mientras que existen relatos de romanos del Bajo Imperio que llegaron a mutilarse para evadir el servicio militar,Campbell, The Crisis of Empire, p. 126 parece que no existían esos problemas en los comienzos de la historia de Roma. Ello, en parte, puede deberse a la menor intensidad de los conflictos en esta época, y en parte también a que solían luchar cerca de sus propias tierras y hogares, y que incluso a menudo su lucha era con el fin de proteger esas posesiones. También podía deberse, como apuntan algunos de los últimos escritores romanos, a la existencia de un mayor espíritu marcial en la antigüedad.Vogt, The Decline of Rome, p. 158Este punto de vista aparece en la undécima edición de la Enciclopedia Británica, que argumenta que «Gran parte de su fuerza descansaba en las mismas cualidades que habían hecho terribles a los soldados puritanos de Cromwell — el excelente carácter de los soldados plebeyos, la rígida disciplina y el superior entrenamiento».
El orden ecuestre, los plebeyos adinerados, servía como caballería montada (de ahí su nombre). La primera clase, compuesta por los ciudadanos más ricos, servía como infantería pesada con espadas y largas lanzas (con cierto parecido a los hoplitas), y ocupaba la primera línea de batalla. La segunda clase iba armada de forma similar a la primera, pero sin un peto que les protegiese el torso, y con un escudo oblongo en lugar de redondo. Se colocaba justo detrás de la primera en formación de batalla.