thumb|El general Prim en la batalla de Tetuán de la guerra de África, por Francisco Sans Cabot. thumb|La base militar de El Goloso también alberga un museo con carros de combate históricos del ejército español.
La historia del Ejército de Tierra de España –una de las más dilatadas entre los ejércitos contemporáneos– abarca al menos cinco siglos, durante los cuales sus unidades combatieron a lo largo y ancho de Europa, de América del Norte, del Centro y del Sur, de África y de Asia. Durante los inicios de su dilatada historia, el Ejército español desarrolló conceptos innovadores de combate y organización que le permitieron por un tiempo ser la fuerza terrestre dominante tanto en Europa como en América. La guerra de la Independencia inició un periodo de infructuosas guerras fratricidas y coloniales y de intervención del Ejército en la política, que no terminó hasta la restauración democrática al final del . Desde entonces el Ejército se ha modernizado, recuperando su misión fundamental de defensa frente a las agresiones exteriores, y participando en misiones internacionales de seguridad en cooperación con otras naciones amigas.
Antecedentes thumb|left|Caballería visigoda según Serafín María de Sotto
El primer reino que acabó teniendo un territorio que se correspondería en su mayor parte con el territorio de la España actual fue el reino visigodo de Toledo. El ejército visigodo de la época se componía de una hueste formada en su mayor parte por los ejércitos particulares de los nobles y también de fuerzas de guarnición de las ciudades y las plazas fuertes. La hueste no formaba una fuerza permanente sino que solamente se movilizaba por el tiempo que durase una campaña. En el con Recaredo I, se consiguió la unidad territorial del Reino, que comprendía toda la península ibérica, terminando así la labor ya iniciada por su padre Leovigildo siendo el ejército visigodo el encargado de defender las fronteras del reino especialmente contra los francos
El reino visigodo fue destruido por la invasión musulmana de la península. Núcleos de resistencia en el norte de la península, de los que se derivarían los posteriores reinos cristianos, comenzaron un conflicto que duraría varios siglos para recuperar el terreno conquistado por los musulmanes. Los ejércitos de los reinos cristianos durante la reconquista evolucionaron desde estar formados al modo de los ejércitos visigodos o carolingios a tener una composición más heterogénea. Durante la etapa final de la reconquista el ejército real estaba compuesto de: Guardias reales permanentes sostenidas directamente por los reyes, incluyendo elementos de caballería pesada y ligera. Caballeros movilizados para la campaña y pagados por reyes durante su servicio. Hermandades y milicias de concejos y comarcas, incluyendo lanzas de caballería y también infantería que incluía ballesteros, lanceros y espingarderos. Huestes movilizadas y comandadas por nobles, prelados eclesiásticos y Órdenes militares. Trenes de artillería y logísticos. Los reyes cristianos de la Edad Media contaron también con fuerzas de soldados profesionales y mercenarios, no solo para luchar contra los musulmanes, sino también en guerras civiles y con otros reinos cristianos, como los almogávares que constituirían el núcleo de la Gran Compañía Catalana, la Compañía Blanca, y mercenarios extranjeros como los de la compañía de Bertrand du Guesclin. En otros casos los reyes cristianos contaron con la ayuda de huestes de reinos musulmanes vasallos, y también podían haber musulmanes en las huestes de señores feudales cuando estos tenían súbditos mudéjares. También participaron en la reconquista guerreros de otros países europeos atraídos a la península por llamadas papales a cruzada.
Las novedades militares de los Reyes Católicos
thumb|250px|La rendición de Granada de Francisco Pradilla.
La conquista de Granada no hubiera sido posible sin dos nuevos factores impulsados por los Reyes Católicos. El primero fue el uso de artillería para el asalto de fortalezas y, el segundo, el establecimiento de un sistema logístico que permitiera el empleo de fuerzas numerosas durante periodos dilatados. La evolución del Ejército español no concluyó con la conquista de Granada, sino que la aceleró. El fin de la guerra permitió que los Reyes Católicos volvieran a prestar atención a las relaciones con Francia. Los reyes franceses habían establecido una de las primeras unidades militares permanentes, los gendarmes de ordenanza, y los Reyes Católicos en 1493 crearon compañías de caballería mixta denominadas Guardias de Castilla en previsión de un conflicto con los franceses, y subsecuentes ordenanzas de los Reyes crearon fuerzas permanentes de infantería. Fernando II de Aragón deseaba recuperar el Rosellón y la Cerdaña, que habían sido ocupadas por Francia en 1463 y al mismo tiempo Carlos VII de Francia quería tener las manos libres para su intervención en Italia, con lo que se firmó el Tratado de Barcelona que estipulaba la devolución de esos territorios y la no interferencia de España en la futura campaña francesa en Italia.
thumb|El Gran Capitán tras la batalla de Ceriñola, por Federico Madrazo.
En 1494 Carlos entró en Italia y, en su camino a Nápoles, invadió las tierras papales en violación de su pacto con los Reyes Católicos. Estos ofrecieron ayuda a su primo Alfonso II de Nápoles, pero este rechazó las condiciones exigidas, con lo que el camino quedó libre a los franceses, que ocuparon su reino. Su hijo Fernando II se vio obligado a aceptar las condiciones requeridas para la ayuda y los Reyes Católicos enviaron en 1495 una fuerza al mando de Gonzalo Fernández de Córdoba, un veterano de la guerra de Granada, para luchar contra los franceses. Las fuerzas francesas, que incluían caballería pesada e infantería suiza, eran muy distintas de las fuerzas granadinas y tras unos encuentros iniciales sin éxito, forzaron la modificación de la organización de las fuerzas españolas. Fernández de Córdoba reemplazó ballestas por arcabuces, potenció la caballería pesada y evitó enfrentarse en campo abierto con las tropas francesas, prefiriendo basar su campaña en golpes de mano y guerra de guerrillas. Los cambios introducidos, así como el uso de artillería para batir las fortalezas enemigas, permitió la derrota de los franceses. En la subsecuente guerra de Nápoles los franceses comenzaron con éxitos como la primera batalla de Seminara, pero la llegada de refuerzos españoles y alemanes permitió a los españoles pasar a la ofensiva y derrotar a los franceses en las batallas de Seminara y de Ceriñola. En esta última la combinación de piqueros, arcabuceros, coseletes y ballesteros; caballería ligera y pesada; y artillería, así como el uso de trincheras, permitió la derrota de una fuerza supuestamente superior. Por primera vez una fuerza equipada con arcabuces fue capaz de derrotar a la caballería pesada en campo abierto, marcando el inicio de la preponderancia de la infantería en los campos de batalla por varios siglos.
En 1503 los franceses intentaron invadir el Rosellón, pero Fernando se puso en frente de un poderoso ejército que cruzó los Pirineos e hizo retroceder al Ejército francés. Al mismo tiempo fueron elaboradas y publicadas ordenanzas para la mejor gobernación de sus ejércitos. Estas ordenanzas reglamentaban la organización, la administración y el equipamiento de las unidades militares. Poco más tarde se formaron coronelías para agrupar varias compañías, creando un nivel intermedio de mando entre el de compañía y el de ejército.
Los veteranos de la conquista de Granada también participaron en la exploración y conquista de las Américas. El catalán Pedro de Margarit fue el jefe militar del segundo viaje de Colón, en la que también estuvieron los castellanos Alonso de Ojeda y Juan Ponce de León. Hubo otros conquistadores que participaron en las guerras de Italia, como Francisco Pizarro o Pedro de Valdivia. Los conquistadores españoles usaron la tecnología militar perfeccionada durante la Reconquista y las guerras europeas para derrotar las mucho más numerosas fuerzas indígenas.
Los ejércitos de los Austrias
thumb|La batalla de Pavía representada en un tapiz de Bernard van Orley. thumb|Tercios de Flandes en la batalla de Nieuport
Carlos I de España heredó el sistema militar establecido por sus abuelos maternos: el ejército permanente peninsular estaba basado principalmente en las Guardias de Castilla y la infantería de ordenanza, mientras que en Italia estaba basado en las coronelías. El nuevo rey puso a buen uso estas últimas en la batalla de Pavía, que demostró la idoneidad de la organización alcanzada. En 1536, tras la conquista del estado de Milán, el rey publica una ordenanza, llamada la Ordenanza de Génova, en la que por primera vez se mencionan a los tercios. Esta ordenanza tenía la finalidad de regular el dispositivo militar de la corona en Italia y divide las fuerzas reales en tres tercios: un tercio en Nápoles y Sicilia, otro en Lombardía y el tercero, llamado de Málaga, en Niza. El primer tercio acabará desdoblado en dos, uno estacionado en Nápoles y el otro en Sicilia. Estos fueron los tercios que luego serían conocidos como los tercios viejos.
Los tercios, junto con la Armada, fueron el instrumento principal de la política exterior militar de la corona, interviniendo en la península solo para sofocar la rebelión de las Alpujarras y para la conquista de Portugal. Tercios nuevos serán formados para combatir junto con los viejos a lo largo y ancho de Europa y el Mediterráneo, tanto por Carlos I como por los otros reyes de su dinastía. Los tercios incluían soldados españoles, italianos, valones y alemanes y en el se formaron también tercios suizos e irlandeses.
left|thumb|Castillo del Morro en La Habana
Loa Austrias basaron la defensa de sus posesiones americanas en dos pilares: el primero fue una Armada capaz de mantener las costas y las rutas de comunicación libres de naves enemigas, y el segundo una serie de plazas fuertes costeras custodiadas por milicias locales.
thumb|Uniformes de los Tercios en el según Serafín María de Sotto.
El Conde Duque de Olivares intentó varias reformas para uniformizar las regulaciones militares de todos los estados europeos de la Corona, como la fallida Unión de Armas, pero estas fracasaron debido en parte a la oposición de las Cortes Aragonesas, Catalanas y Valencianas. Con el paso del tiempo, y debido en parte a corrupción y a problemas financieros que retrasaban la paga de las tropas y dificultaban su equipamiento adecuado, la calidad de los tercios fue disminuyendo, y su organización y armamento no fue actualizado, viéndose superados por otros ejércitos que adoptaron nuevas formas organizativas como las brigadas y nuevas armas como el fusil de chispa con bayoneta. En el momento que murió Carlos II, el último monarca español de la dinastía austriaca, existían 65 tercios distribuidos por Italia, Flandes y Cataluña, pero por ejemplo de las 51 000 plazas de las plantillas de los tercios de Flandes, solo 8000 estaban cubiertas.
Reformas borbónicas
thumb|Milicias provinciales e infantería ligera (1718-1750): escopetero de infantería ligera de Andalucía, alférez de milicia provincial del regimiento de Niebla, fusilero de milicia provincial del regimiento de Baza y fusilero de infantería ligera de Cataluña, según Serafín María de Sotto.