La mayoría de los libros de texto consideran que el establecimiento de la oficina de la publicidad en 1900 es la fundación de la profesión de las relaciones públicas. Sin embargo, los académicos han encontrado formas tempranas de influencia pública y gestión de las comunicaciones en las civilizaciones antiguas, durante la colonización del Nuevo Mundo y durante el movimiento para abolir la esclavitud en Inglaterra. Basilio Clark es considerado el fundador de las relaciones públicas en el Reino Unido para su establecimiento de Servicios Editoriales en 1924, aunque el académico Noel Turnball cree que las relaciones públicas fueron fundadas en Gran Bretaña por primera vez por los evangélicos y los reformadores victorianos.
La propaganda fue utilizada por los Estados Unidos, la Unión Soviética, el Reino Unido, Alemania y otros para reunir ayuda interna y demonizar a los enemigos durante las guerras mundiales, lo que llevó a más sofisticados esfuerzos publicitarios comerciales conforme el talento de relaciones públicas entrar en el sector privado. La mayoría de los historiadores creen que las relaciones públicas se establecieron por primera vez en los EE. UU. por Ivy Lee o Edward Bernays, luego se extendió a nivel internacional. Muchas empresas estadounidenses con departamentos de relaciones públicas difundieron la práctica a Europa cuando crearon filiales europeas como resultado del plan Marshall.
La segunda mitad del se considera la era de desarrollo profesional de las relaciones públicas. Se establecieron asociaciones comerciales, revistas de noticias de relaciones públicas, agencias internacionales de relaciones públicas y los principios académicos para la profesión. En la década de 2000, servicios de prensa comenzaron a ofrecer comunicados de prensa. El Manifiesto Cluetrain, quien predijo el impacto de los medios sociales en 1999, fue polémico en su tiempo, pero para el 2006, el efecto de los medios sociales y las nuevas tecnologías de Internet llegó a ser ampliamente aceptado.
Orígenes thumb|right|Una obra que depicta un sacerdote que promueve las Crudasas|200px Aunque el término "relaciones públicas" no se había desarrollado aún, académicos como James E. Grunig y Scott Cutlip identificaron las primeras formas de influencia pública y gestión de las comunicaciones en las civilizaciones antiguas. De acuerdo con Edward Bernays, uno de los pioneros de las relaciones públicas, "Los tres elementos principales de las relaciones públicas son prácticamente tan antiguos como la sociedad: informar a la gente, persuadir a la gente, o la integración de las personas con la gente." Scott Cutlip dijo que los acontecimientos históricos han sido definidos como relaciones públicas retrospectivamente, "una decisión con la que muchos pueden discutir."
Una tablilla de arcilla encontrada en el antiguo Irak que promovió técnicas agrícolas más avanzadas a veces es considerada como el primer ejemplo conocido de las relaciones públicas. Líderes babilónicos, egipcios y persas crearon pirámides, obeliscos y estatuas para promover su derecho divino para liderar. Además, se utilizaron reclamaciones de magia o de la autoridad religiosa para persuadir al público del derecho de un rey o faraón para gobernar.
Antiguos filósofos griegos como Sócrates, Platón y Aristóteles crearon las primeras teorías de la retórica y la persuasión. En Grecia hubo defensores de alquiler llamados "sofistas". Platón y otros dijeron que los sofistas eran deshonestos y engañaron al público, mientras que el libro "Relaciones Públicas como Gestión de la Comunicación", dijo que eran "en gran parte un grupo ético" que "utiliza los principios de la comunicación persuasiva." En Egipto los consejeros de la corte aconsejaban a los faraones a hablar honestamente y escribas documentaron los hechos del faraón. En Roma Julio César escribió la primera biografía promoviendo su éxito militar. También encargó boletines y poemas para apoyar su posición política. En la Europa medieval, los artesanos organizados en gremios lograron su reputación colectiva. En Inglaterra, los cancilleres actuaron como mediadores entre gobernantes y gobernados.
La concentración del Papa Urbano II para las cruzadas es también una referencia de esfuerzo de relaciones públicas. El Papa Gregorio XV fundó el término "propaganda" cuando creó Congregatio de Propaganda ("congregación para la propagación de la fe" ), que utilizaba misioneros capacitados para difundir el cristianismo. El término no llevó una connotación negativa hasta que se asoció con la publicidad gubernamental en torno a la Segunda Guerra Mundial. A principios de los años 1200, la Carta Magna fue creada como resultado de Stephen Langton convenciendo a los barones ingleses a persuadir al rey Juan a reconocer la autoridad de la iglesia.
Antecedentes thumb|left| Placa de Harvard citando un pasaje del panflteo de fundación de New England's First Fruits Exploradores como Magallanes, Colón y Raleigh utilizaron afirmaciones exageradas de grandeza para atraer colonos a venir al Nuevo Mundo. Por ejemplo, en 1598, una zona pantanosa desolado de Virginia fue descrito por el capitán Arthur Barlowe de la siguiente manera:. "El suelo es el más abundante, dulce, fructífero y sano de todo el mundo". Cuando los colonos respondían a Europa sobre las dificultades de la colonización de Virginia, incluyendo el número de muertos causados por los conflictos con los indios, se distribuyeron folletos con autores anónimos para tranquilizar a los colonos potenciales y reprender las críticas.
El primer boletín de noticias y el primer periódico diario fueron fundados en Alemania en 1609 y 1615 respectivamente. El Cardenal Richelieu de Francia mandó a hacer panfletos que apoyaban sus políticas y atacaban a sus opositores. El gobierno también creó una oficina de publicidad llamada Información y Propaganda y un periódico semanal originalmente controlado por el gobierno francés, La Gaceta. Alrededor del año 1600 los dos lados del conflicto inglés, la Guerra Civil, utilizaban folletos para atacar o defender la monarquía, respectivamente. El poeta John Milton escribió panfletos anónimos que defienden ideas como la liberalización del divorcio, el establecimiento de una república y la importancia de la libertad de expresión. Un folleto entonces anónimo de 1738 escrito por María Teresa del Imperio austriaco era influyente en la crítica a los masones y abogaba por una alianza entre los gobiernos británicos, holandeses y austriacos.
En 1641, la Universidad de Harvard envió tres predicadores a Inglaterra para recaudar fondos para las actividades misioneras entre los indios. Para apoyar la recaudación de fondos, la Universidad creó uno de los folletos más antiguos de recaudación de fondos, "primeros frutos de Nueva Inglaterra". Una primera versión de la nota de prensa fue utilizada cuando la Universidad King (ahora Universidad de Columbia), envió un anuncio de sus ceremonias de graduación de 1758 y varios periódicos imprimieron la información. Princeton fue la primera universidad que suministraba periódicos con información sobre las actividades de la universidad habitualmente. También fue la primera universidad en practicar rutinariamente la impresión de periódicos con la información de las actividades universitarias.
thumb|200px|right|Medallón de 1787 promoviendo la causa de abolición de la esclavitud Según Noel Turnball, profesor de la Universidad RMIT, formas más sistemáticas de relaciones públicas comenzaron conforme el público empezó a organizar los movimientos sociales y políticos. La Sociedad para la Abolición de la Trata de Esclavos fue fundada en Inglaterra en 1787. Se publicaron libros, carteles y se organizaron conferencias públicas en Inglaterra para abogar contra la esclavitud. Las industrias que dependían de la esclavitud trataron de persuadir a la clase media de que era necesario y que los esclavos también merecían condiciones de vida humanas. La trata de esclavos se abolió en El Acta de Trata de Esclavos en 1807. En los EE. UU., el movimiento para abolir la esclavitud comenzó en 1833 con el establecimiento de la Sociedad Americana contra la Esclavitud, utilizando tácticas adoptadas por el movimiento abolicionista británico. Según Edward Bernays, el movimiento abolicionista estadounidense usó "todos los dispositivos disponibles de comunicación, la atracción y la acción", tales como peticiones, panfletos, cabildeo político, sociedades locales y boicots. El Sur respondió defendiendo la esclavitud sobre la base de la economía, la religión y la constitución. En algunos casos, la propaganda en favor de la abolición de la esclavitud fue prohibida en el sur y los abolicionistas fueron asesinados o encarcelados. Las relaciones públicas también jugaron un papel en los movimientos abolicionistas en Francia, Australia y Europa.
El Boston Tea Party se ha llamado un "acto de relaciones públicas" o pseudo evento organizado con el objeto influir en el público. Los panfletos como Common Sense (1775-1776) y la crisis americana (1776-1783) se utilizaron para difundir propaganda antibritánica en los Estados Unidos, con el lema "impuestos sin representación es tiranía." Después de que se ganó la revolución, los desacuerdos se produjeron en relación con la Constitución de los Estados Unidos. Los partidarios de la constitución enviaron cartas, ahora llamadas los Documentos Federalistas, a las principales agencias de noticias, lo cual ayudó a persuadir al público para apoyar la constitución. Historias exageradas de Davy Crocket y la California Gold Rush (Fiebre del oro de California) fueron utilizados para persuadir al público para luchar en la guerra contra México y emigrar al oeste de los EE. UU., respectivamente.
El autor Marvin Olasky dijo que las relaciones públicas en la década de 1800 fueron espontáneas y descentralizadas. En la década de 1920, los estadounidenses querían refutar la perspectiva de aristócratas franceses de que la democracia estadounidense estaba a cargo de "la chusma" que "no tenía sentido de la historia, ni sentido de gratitud a aquellos que habían servido, y no tenían sentido de virtud". Para combatir esta percepción, el aristócrata francés Marqués de Lafayette, que ayudó a financiar la revolución americana, fue invitado a una gira por los Estados Unidos. Cada comunidad que visitó creó un comité para darle la bienvenida y promover su visita. A mediados de la década de 1800 PT Barnum fundó el Museo de América y el Barnum y el circo Bailey. Él fue conocido por promover su circo utilizando técnicas manipuladoras. Por ejemplo, anunció que su museo exhibiría una mujer de 161 años de edad, que había sido enfermera de Washington, entonces exhibió a una anciana y un certificado de nacimiento falsificado.